Pengendali Motor Servo Posisi dengan Kendall Pid Berbasis Mikrokontroler Atmega - Rahmat, R; Wiyono, W (Prosiding University Research Colloquium, 2018)
Proses pengendalian gerakan dalam banyak penerapan sering menggunakan motor sebagai penggerak. Pengendalian gerakan yang memerlukan keakuratan posisi yang diinginkan dalam banyak penerapan menggunakan motor servo. Kelebihan penggunaan motor servo sebagai penggerak dapat dikendalikan pada posisi yang akurat. Penerapan konsep kendali yang dipelajari pada teori sistem kendali yang dijabarkan dalam bentuk pernyataan matematik salah satunya algoritma Proportional Integral dan Derivatif yang dikenal dengan kendali PID yang banyak digunakan dalam berbagai aplikasi proses kendali. Dalam penelitian ini dibuat prototype modul kendali PID sebagai perangkat kendali posisi motor servo sebagai gambaran penerapan nyata dari konsep kendali PID yang diterapkan dalam pengendalian posisi motor servo. Mikrokontroler sebagai perangkat pusat kendalinya menggunakan mikrokontroler AVR Atmega. Penelitian ini menghasilkan prototype penerapan algoritma kendali PID sebagai konsep kendali yang direalisasikan dalam bentuk rangkaian yang nyata dalam bentuk rangkaian berbasis mikrokontroler dengan perangkat yang dikendalikan motor servo untuk mengatur posisi / keadaan motor servo sesuai dengan yang diinginkan. Pada penelitian dan pengujian ini masih merupakan prototype untuk merealisasikan konsep pengendalian dengan kendali PID. Dari hasil peneitian ini telah membuktikan konsep kendali PID untuk diterapkan pada kendali motor servo untuk mencapai posisi yang diinginkan dengan kecepatan respon dengan mengubah nilai parameter Kp, Ki dan Kd. Dari hasil perancangan dan uji coba kendal motor servo pisisi dengan kendali mikrokontroler dapat disimpulkan kecepatan mencapai keadaaan stabil (Steady State) tergantung pada nilai parameter Kp, Ki, dan Kd. Semakin besar nilai Kp akan menambah kecepatan mencapai steady state (nilai kestabilan yang diinginkan). Semakin besar nilai Kd akan mengurangi harga penyimpangan dari nilai steady state. Penentuan kombinasi Kp, Ki dan Kd akan menghasilkan kecepatan mencapai nilai steady state dengan nilai simpangan terkecil.